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Explore [R2R Moveit] 쪼랩회사 대표의 고민, 그리고 ROS 2 그리퍼 제어 강의 with 5,182 views, 0 likes, and 0 comments. Experience the impact of this video content that has captured audience attention.

안녕하세요, 핑크랩입니다. 😊 이번 영상에서는 ROS 2 기반 Franka 로봇팔의 Gripper(그리퍼) 제어 방법을 함께 살펴봅니다. 기존 강의에서는 MoveIt을 이용해 로봇팔의 End-Effector를 원하는 위치로 이동시키는 방법을 다뤘다면, 이번에는 그리퍼를 열고 닫는 방법을 실습합니다. 그리퍼는 역기구학(Inverse Kinematics)이 필요한 대상이 아니라, JointTrajectoryController와 FollowJointTrajectory Action을 이용해 원하는 위치와 시간을 지정하는 방식으로 제어할 수 있습니다. 이번 영상에서는 다음 내용을 다룹니다. ✅ Franka Gripper 구조 이해 ✅ MoveIt과 Gripper 제어의 차이 ✅ JointTrajectoryController 소개 ✅ FollowJointTrajectory Action 사용법 ✅ Jupyter Notebook 실습 ✅ 그리퍼 열기 / 닫기 / 절반 열기 구현 ✅ Duration을 이용한 동작 속도 제어 실습코드 : https://github.com/PinkWink/robotarm_tutorials/blob/main/robot_arm_tutorials/robot_arm_tutorials/franka_ex06_gripper_control.ipynb

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